从结构上分可以分为有电刷和无电刷的两类，即直流力矩电机和无刷力矩电机，（只讨论永磁电机）。按电机性能分类直驱电机可以直接拖动大惯量负载，不需要减速直接驱动从而得到控制性能好，响应速度快，控制精度高等特点。而这一类场合大多是低速大力矩的性能需求，所以直驱电机属于力矩电机的特点，是力矩电机的一种。从结构上分可以分为有电刷和无电刷的两类，即直流力矩电机和无刷力矩电机，（只讨论永磁电机）。如果从驱动形式分就更多了，直流力矩电机有点刷，但是结构简单，直接接入直流电源就行了，属于有刷直流电机中的直流力矩电机，是直流电机，是有刷电机，是永磁电机。